스테레오 매칭 정렬된 이미지에서 깊이 맵(Disparity Map)을 생성합니다. OpenCV의 cv2.StereoBM 또는 cv2.StereoSGBM을 사용해 좌우 이미지의 불일치(disparity)를 계산합니다. 깊이 맵의 결과를 3D 좌표로 변환. python 코드 복사 points_3D = cv2.reprojectImageTo3D(disparity, Q) 여기서 Q는 cv2.stereoRectify에서 반환된 재투영 매트릭스입니다. 4. 세 개의 카메라 데이터 통합 좌-중, 중-우측의 깊이 맵 연결: 각 카메라 쌍에서 계산된 3D 좌표를 단일 좌표 공간으로 변환. 세 카메라 간의 캘리브레이션 결과(회전 및 변환 매트릭스)를 사용하여 좌표계를 일치시킵니다. 데이터 병합 후, 불완전한 영역을 보간(interpolation)하여 전체적인 3D 모델을 형성합니다.
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